Il est important de noter que l'Afrique n'a pas été "découverte" par une seule personne ou une seule nation. Les peuples africains ont vécu sur ce continent depuis des milliers d'années avant l'arrivée des explorateurs européens.
Cependant, la découverte de l'Afrique pour les Européens est souvent attribuée au navigateur portugais, Vasco de Gama, qui a mené la première expédition européenne à travers l'océan Indien jusqu'à Calicut, en Inde, en 1498. Cette expédition a ouvert une nouvelle voie commerciale pour les Européens vers l'Asie, ce qui a incité les explorateurs européens à chercher une route maritime vers les riches territoires de l'Afrique.
Plusieurs explorateurs européens sont venus explorer et cartographier l'Afrique, notamment les explorateurs portugais Bartolomeu Dias, qui a passé le cap de Bonne-Espérance en 1488, et Vasco da Gama, qui a navigué sur les côtes de l'Afrique de l'Est jusqu'en Inde. D'autres explorateurs important incluent David Livingstone, Henry Morton Stanley, John Speke, Richard Burton et James Grant, qui ont tous eu un rôle important dans la découverte et l'exploration de l'Afrique.
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